Il territorio di Castelnuovo di Conza era già abitato tra il V e il III secolo a.C., come dimostrano i ritrovamenti archeologici di alcuni siti sannitici sottoposti a saggi di scavo da parte del Prof. Werner Johannowshi della Soprintendenza di Salerno e non ancora portati completamente alla luce. In contrada Cupone sono stati ritrovati manufatti litici senza contesto, assegnabili ad un periodo che va, grosso modo, dal Paleolitico superiore al Neolitico fino all'Età del bronzo.
Per la sua posizione il territorio di Castelnuovo di Conza ha rappresentato fin da tempi antichi un importante nodo viario, affermazione attestata dai tratturi che fungevano da vie di comunicazione con le regioni dell'Italia Centrale e Meridionale; come confermato da molti studiosi, importante era il ruolo della Sella di Conza come passaggio di comunicazione tra il versante tirrenico dell'alta valle del Sele e con quello adriatico della valle dell'Ofanto.
Dalle fonti note, il primo documento in cui si fa menzione di Castelnuovo di Conza è il “Catalogo dei Baroni normanni” (1140), dove lo si ritrova tra i suffeudi di Conza. Altro documento importante è un elenco di tutti i paesi sottoposti alla Diocesi di Conza, inviato nel 1200 dal Papa Innocenzo III al Vescovo conzano Pantaleon, dove compaiono anche i territori di Malinventre e Torricella.
Passò sotto il dominio di Don Francesco Gesualdo, che poi vendette a Stefano Di Conza, e poi a Fabio Bavosa della Terra di Pescopagano, suo vassallo. La presenza di un comodo castello posto in luogo ameno per uso del Barone di detta terra è una probabile ricostruzione di una precedente struttura longobarda posta a guardia della valle e del confine con i territori bizantini. In data 17 agosto 1254, Innocenzo III affidava in possesso di Filippo di Acerno, il Castello di Castelnuovo, che era stato restaurato nel 1230-1231 insieme ad altri nella zona, per volere di Federico II di Svevia. Altre notizie ci sono riportate dall'Acocella, che parla di un "terremoto del 14 gennaio 1466, che colpì Buccino, Pescopagano, Conza ed altre terre" e, data la sua posizione, sicuramente Castelnuovo di Conza. Nella Cronista Conzana (1689-1691) si parla ancora della sua "forte torre.