Le origini di Contursi Terme sono state lungamente discusse da vari storici, dei quali qualcuno crediamo si sia lasciato prendere dal desiderio agiografico di collegare le origini stesse a fatti e personaggi importanti del passato, oppure sarà stato tratto in inganno dalla varietà di antichi reperti archeologici sparsi nel territorio. Più di qualcuno basandosi sull’autorità di Plinio il vecchio, ha ritenuto che Contursi potesse identificarsi in Ursentum, cioè la sede degli Ursentini che, assieme ad altri popoli costituiva la nazione dei Lucani. Senza tener conto che tale ipotesi, oltre ad essere poco gradita, veniva smentita dallo stesso Plinio. Il Filomarino poggiando all’idea degli storici Strafforello e Rivelli, ed in particolare alle sue ricerche etimologiche, facendo risalire le origini di Contursi alla fine del IV secolo d.c., ad opera degli abitanti di Saginara, cittadina scomparsa nelle località omonime di Campagna e Contursi, posta sul rilievo di fronte alla confluenza del Tanagro con il Sele, venne distrutta da Goti Alaricodi fra il 395 ed il 400 d.c. Sarebbe troppo lungo elencare le altre ipotesi avanzate da ogni parte e in tempi diversi sulle origini di Contursi e di Saginara. Ipotesi che non reggono di fronte alla critica moderna, come abbiamo detto in principio, basato principalmente sullo studio di reperti archeologici, venuti alla luce nel corso degli anni, per cui si devono formulare nuove ipotesi basate principalmente sullo studio dei reperti. A questo punto riteniamo si possa pensare che a Contursi esista un’antica comunità di origine incerta, incrementata poi dagli Osco-Sabelli, che discesero dal Sannio dal 600 al 550 a.C., e che scelsero Contursi con particolare criterio strategico difensivo, in zona dominata dai corsi d’acqua del Sele e del Tanagro. Quindi restò questo centro abitato, che non si dubita potesse già chiamarsi Contursi, in quanto, non molto tempo dopo, cioè alla fine del VI secolo d.C., con lo stesso nome viene indicato quale: punto più a Sud del Castaldo Conzano. Per quanto riguarda la presenza di Orso, Conte di Conza, questi, come narra la storia, fu cognato di Sinicolfo, principe di Salerno dal 839 al 851. Il Conte Orso fu un valoroso condottiero ed il più impegnato nella guerra civile fra Sinicolfo e Redelchi, quest’ultimo già gastaldo di Conza, che ambiva al principato di Benevento. Già in precedenza il Conte Orso, per rendere più sicuri i confini del Gastaldato, aveva costruito un turrito castello (anno 840) sopra un contrafforte Ughelli e Giustiniani, intitolò dal suo nome Contursi; castello che rimaneva ad un miglio è più dalla confluenza del Tanagro con il Sele. Questi i fatti tramandatici sul Conte Orso. Tuttavia non è detto che il parere di alcuni storici, per quanto illustri, debba modificare la storia di una comunità che affonda le sue origini in una antica gloriosa civiltà. Perciò sino a quando non saremo in possesso di ulteriori reperti e dati inconfutabili, riteniamo poterci associare alle conclusioni dello storico Vito Lembo, il quale parlando delle origini di Contursi, concluse dicendo che: qualunque scoperta della storia medioevale non potrà togliere a Contursi il vanto della sua antica origine lucana. Ritornando alle vicissitudini feudali, ripercorriamo in breve i tratti salienti. Nel Trecento Contursi apparteneva ai Sanseverino, baroni del Cilento, sino a che, nell’anno 1348 Luigi II d’Angiò Durazzo, gliela espropriò, donandola agli Origlia. Il borgo tornò al potente Antonio Sanseverino nel 1448, rimanendo al casato sino all’inizio del Vicereame. Indi il patrizio napoletano Giovanni Sebastiano Rizzo divenne barone di Contursi e di Postiglione (Assenso del 1507). Da questi passò al figlio Michele, a cui Carlo V del Sacro Romano Impero tolse tutti i possedimenti feudali, per punizione della sua ribellione durante la conquista del Regno sotto Odet de Foix, conte di Lautrec e Comminges. Contursi e Postiglione passarono al conte Girolamo Morone, sino alla riabilitazione del Rizzo (1529). L’unica figlia sopravvissutagli sposò un Caracciolo del ramo di Martina, al quale trasmise post mortem il feudo[3][4]. Poscia Contursi passò di mano in mano per compravendite feudali: dai Bernalli, ai Pepe, ai Ludovisi ed ai Parisani Bonanno, sino ai Pisani di Tolentino, marchesi di Caggiano[5].
Dal 1859 al 1927 è stato capoluogo dell'omonimo mandamento appartenente al Circondario di Campagna